Делаем игрушку гидравлический манипулятор из картона

Содержание

Пробы и ошибки

Начиная работать над чертежами, я хотел не просто повторить uArm, а улучшить его. Мне казалось, что в моих условиях вполне можно обойтись без подшипников. Так же мне не нравилось то, что электроника вращается вместе со всем манипулятором и хотелось упростить конструкцию нижней части шарнира. Плюс я начал рисовать его сразу немного меньше.

С такими входными параметрами я нарисовал первую версию. К сожалению, у меня не сохранилось фотографий той версии манипулятора (который был выполнен в желтом цвете). Ошибки в ней были просто эпичнейшие. Во-первых, ее было почти невозможно собрать. Как правило, механика которую я рисовал до манипулятора, была достаточно простая, и мне не приходилось задумываться о процессе сборки. Но все-таки я его собрал и попробовал запустить, И рука почти не двигалась! Все детли крутились вокруг винтов и, сли я затягивал их так, чтобы было меньше люфтов, она не могла двигаться. Если ослаблял так, чтобы она могла двигаться, появлялись невероятные люфты. В итоге концепт не прожил и трех дней. И приступил к работе над второй версией манипулятора.

Красный был уже вполне пригоден к работе. Он нормально собирался и со смазкой мог двигаться. На нем я смог протестировать софт, но все-таки отсутствие подшипников и большие потери на разных тягах делали его очень слабым.

Затем я забросил работу над проектом на какое-то время, но вскоре принял решении довести его до ума. Я решил использовать более мощные и популярные сервоприводы, увеличить размер и добавить подшипники. Причем я решил, что не буду пытаться сделать сразу все идеально. Я набросал чертежи на скорую руки, не вычерчивая красивых сопряжений и заказал резку из прозрачного оргстекла. На получившемся манипуляторе я смог отладить процесс сборки, выявил места, нуждающиеся в дополнительном укреплении, и научился использовать подшипники.

После того, как я вдоволь наигрался с прозрачным манипулятором, я засел за чертежи финальной белой версии. Итак, сейчас вся механика полностью отлажена, устраивает меня и готов заявить, что больше ничего не хочу менять в этой конструкции:

Меня удручает то, что я не смог привнести ничего принципиально нового в проект uArm. К тому времени, как я начал рисовать финальную версию, они уже выкатили 3D-модели на GrabCad. В итоге я только немного упростил клешню, подготовил файлы в удобном формате и применил очень простые и стандартные комплектующие.

Использование КМУ с люлькой

Как сделать самодельный копировально-фрезерный станок (пантограф) по дереву своими руками

Стационарный кран, оснащенный люлькой, работает только от электричества, поставляемого стационарной сетью. При этом он использует электропитание только в части операций, таких как подъем, опускание и поворот стрелы манипулятора влево или вправо. Учитывая, что при этом не требуется демонтировать подъемный крюк, возможности механизма существенно расширяются.

Если более подробно рассматривать область применения этого подъемного механизма, то он является незаменимым на ограниченных пространствах, таких как строительная площадка в городских условиях. Обычный строительный кран не всегда может беспрепятственно доставить людей и материалы на крышу дома, тогда как манипулятор с площадкой способен довольно быстро справиться с этой задачей. Например, для переноски рубероида на крышу жилого дома рабочим придется потратить достаточно много времени и сил, тогда как при помощи КМУ эту работу можно выполнить буквально за несколько минут.

Подъемник для кладки газобетонных блоков

За границей, при строительстве частных домов, часто используют краны и разнообразные подъёмники. Так строительство идёт быстрее, а значит, «коробка» обходится дешевле, т.к. выгоднее использовать средства малой механизации, чем нанимать чернорабочих. У нас застройщик надеется сам на себя и часто строит дом «в одну каску». Поэтому остро стоит вопрос, как физически не надорваться, делая кладку стены из газобетонных блоков весом в 35-40 кг.

Интересен вариант необычного самодельного «помощника» пользователя FORUMHOUSE с ником Крестик. Сначала покажем то, что он взял за основу.

Немецкий мини-кран с выдвижной центральной стойкой

Особенность подъёмника — оригинальная складывающаяся «рука-стрела», с помощью которой кран, передвигаясь на колёсах, может дотянуться до двух противоположных стен.

Крестик

Я самостоятельно строю дом и, чтобы иметь возможность класть газобетонные блоки, построил подъёмник по вышеуказанному образцу. Кран сделал полностью разборным, кроме основания. Максимальную нагрузку на крюке не мерил, но меня (вес 95 кг) он спокойно поднимает.

Технические характеристики подъёмника:

ширина – 2200 мм;
высота – 4200 мм;
вылет стрелы – 4200 мм;
грузоподъёмность электрической тали – до 800 кг;
полный вес крана с балластом – примерно 650 кг;
вес подъёмника без балласта – около 300 кг;
максимальная высота подъёма блока для кладки – 3500 мм.

Рабочая высота подъёма блоков регулируется в двух диапазонах. Первый – 1750 мм. Второй – 3.5 м, для чего конструкция поднимается, скользя по опорным «ногам» вверх с помощью гидравлического домкрата с подкладкой проставок из ГБ блоков.

Для изготовления подъёмника пользователю потребовалось:

поворотные колёса;
профильные трубы для мачты, «ног» и стрелы сечением 12х12 см, 12х6 см, стенка 6 мм;
трубы-укосины – 63х3 мм;
мощные петли от ворот;
поворотный механизм стрелы сделан из стали СТ45 и «205-х» подшипников.

В процессе эксплуатации конструкцию доработали. Например, пользователь проложил кабель для лебёдки в гофротрубе и удлинил кабель пульта управления.

Крестик

У конструкции есть ряд недостатков, которые я хотел бы исправить. Например, думаю сделать беспроводное управление, заменить петли от ворот на подшипники. Увеличить кол-во «суставов» в стреле при том же вылете. Вместо временного противовеса — мешков с пескобетоном, залить балласт из бетона.

Важный нюанс: чтобы подъёмник мог передвигаться по строительной площадке или, например, по бетонной плите перекрытия второго этажа, нужно поддерживать рабочее место в чистоте, т.к. осколки ГБ, мусор мешают перестановке крана.

Конструкция необычного подъёмника заинтересовала пользователей портала.

Константин Я. Участник FORUMHOUSE

С таким подъёмником, думаю, как делают в Германии, нужно делать кладку из блоков крупнее, чем стандартные. Длиной и высотой в 2-3 раза больше от обычного ГБ. Запаса грузоподъёмности у крана хватит, а скорость кладки увеличится в разы.

По словам Крестика, он слышал, что на портале кто-то уже пытался заказать у производителя газосиликата блоки формата 1х0.4х0.6 м. Но оказалось, что это — невыгодно заводу, т.к. нужно перенастраивать линию по выпуску ГБ, а ради небольшого объёма (на обычный частный дом) этого делать не будут.

Vegaroma Участник FORUMHOUSE

Мне вот интересно: упростилась ли работа на площадке при использовании крана? Какие работы с ним можно сделать, а какие – нет?

Крестик

Отпадает необходимость ставить леса при кладке стен из ГБ. Подъёмник можно собрать и разобрать. Бетонные перемычки над окнами я заливал по старинке, из вёдер, т.к. объём небольшой, и проще это сделать с одним помощником.

Общий итог: мини-кран получился удачный, а при некоторых доработках его конструкции подъёмник можно запустить в мелкосерийное производство.

Гидравлика. Наши умеют и это

На самом деле, американские коллеги по цеху предпочитают устанавливать гидравлику уже готовую. Вариант не самый дешевый, но требующий наименьших трудозатрат. Но наши люди легких путей не ищут! Вооружившись теоретическими знаниями, можно попробовать сделать гидравлику своими руками. Но предупреждаем: процесс этот достаточно сложный.

Итак, гидравлическая система полноценного экскаватора состоит из 4 секций (это минимум): поворотная платформа, ковш, стрела и рукоять. Что касается поворотной платформы, то от нее можно отказаться, так как сложные работы на самодельном мини экскаваторе, как правило, не выполняются. Устанавливаем 4 гидроцилиндра (этого вполне хватит, чтобы поворачивать и поднимать стрелу и рукоять, управлять ковшом). Гидроцилиндры от механизма подъема кабины МАЗ или КАМАЗ подойдут как нельзя лучше.

Источник фото: сайт

Когда и кому может пригодиться

Прежде чем рассказать о том, как делается и устанавливается самодельный кран-манипулятор на прицеп легковой машины, стоит затронуть тему необходимости такой конструкции. Соглашусь, что далеко не всем и не всегда он может пригодиться.

Наличие крана-манипулятора на легковом прицепе расширяет его функциональные возможности, увеличивает эксплуатационные характеристики. Если вам приходится регулярно перевозить какие-то тяжелые предметы, при этом отсутствует самосвальный механизм на прицепе, можно воспользоваться подъемным краном. Обладая определенными параметрами грузоподъемности, он даст возможность поднимать на борт и спускать с него грузы разного типа. Актуально для строителей, ремонтников, дачников и просто хозяйственников.

Фактически это альтернатива для ручной лебедки на прицепе. Но только кран обладает более широкой сферой применения. Этот вопрос стоит рассмотреть на конкретных примерах.

Недорогой мини-подъёмник

Практика показывает, что не всегда при строительстве частного дома нужен настоящий кран. Зачастую застройщик может обойтись «малой кровью» и смастерить небольшой подъёмник на основе тельфера с электрическим приводом.

Моя конструкция попроще, чем у авторов выше, но меня она вполне устраивает. Купил тельфер грузоподъёмностью 300 кг без блока и 600 кг с блоком. Испытания показали, что устройство может поднять груз весом в 250-270 кг, потом срабатывала защита двигателя. За строительный сезон я с его помощью поднял около 40 паллетов со строительными блоками, 6-ти метровый брус для мауэрлата, стропила, раствор для кладки и бетон для армопояса.

Подъёмник, опять же из экономии, сделан из б/у труб, уголка и швеллера.

Вся ржавчина очищена «болгаркой», а трубы пролиты отработкой и затем покрашены краской с восстановителем ржавчины.

Чтобы иметь возможность собрать подъёмник на перекрытии второго этажа, все узлы (там, где не нужна сварка) сделаны разборными — на болтовых соединениях.

На стойку на хомутах установлен тельфер.

На пульт управления, на случай дождя, надевается пластиковая бутылка с отрезанным донцем.

Тельфер закрывает козырёк из б/у кровельного железа.

При подъёме поддона под него подкладываются две доски, и на них опускается поддон.

Вся конструкция фиксируется к полу струбцинами.

Чертёж с размерами подъёмника.

Это темы, где подробно рассказывается, как сделать подъёмник для газобетона, и приведены десятки вариантов мини-кранов, от простых до самых сложных конструкций.

Как установить самодельный манипулятор на Газель

Когда появилось множество вариантов КМУ, монтируемых на шасси грузовиков Газель, владельцы данных авто стали думать, как поставить этот мобильный кран на свое транспортное средство. Ведь в итоге можно получить самую популярную спецтехнику. Самодельный гидроманипулятор может иметь грузоподъемность от 1 до 11 тонн. Основа крепления КМУ к раме авто – это подрамник. Его и надо будет сделать своими руками. Прикреплять манипулятор напрямую к раме запрещено.

В первую очередь вам надо будет сдвинуть кузов машины назад. Так за ее кабиной появится свободное место для установки автокрана. Лучшее решение – вообще снять кузов с шасси, потому как надо будет поменять подрамник. Это нужно сделать по двум причинам:

заводская конструкция слишком слабая, ибо сделана из тонкого металла, и может треснуть;
стандартная Газель имеет слишком короткую базу, для установки КМУ ее надо удлинить.

Тестирование работы роботизированной руки

Сделайте все соединения, которые показаны на выше приведенной схеме, и загрузите программу в плату Arduino. Подайте питание на плату Arduino Nano через порт USB с вашего компьютера и откройте окно монитора последовательной связи – в нем вы увидите приветственное сообщение.

Теперь введите R в окне монитора последовательной связи и нажмите ввод. Внизу монитора последовательной связи должна быть установлена опция Newline. Пример работы программы в этом режиме показан на следующем рисунке:

Информация, показанная на этом рисунке, может быть использована для отладки. Цифры, начинающиеся с 69, это текущая позиция сервомоторов с 0-го до 5-го. Значения индекса – это размер массива. Помните, что максимальный размер массива ограничен 700 числами, поэтому старайтесь не превышать этот размер. После того как вы завершите запись нажмите P и ввод в окне монитора последовательной связи и программа переключится в режим воспроизведения и на экране тогда появится примерно следующая картина:

Во время режима воспроизведения роботизированная рука будет повторять те же самые движения, которые она совершала в режиме записи. Эти движения она будет выполнять снова и снова до тех пор пока вы не прервете ее работу из окна монитора последовательной связи.

Когда и кому может пригодиться

Возможности прицепа с краном во многом зависят от того, какая грузоподъемность самого автоприцепа и непосредственно созданного своими руками крана. Некоторые модели способны поднять две тонны, но если платформа прицепа на такой груз не рассчитана, могут возникнуть проблемы при эксплуатации и перевозках.

Популярные статьи Желейный десерт "

Что же касается непосредственной сферы применения, то тут можно выделить несколько примеров.

Если вы установите на свой автоприцеп кран-манипулятор, то сможете использовать его:

для леса;
для поднятия бочек;
погрузки стройматериалов;
работы с крупногабаритными предметами;
переноса груза с места на место в небольшом радиусе;
поднятия грузов на высоту;
транспортировки досок и бревен;
загрузки лодки;
перевозки мототехники;
сельскохозяйственных работ;
в строительных целях и пр.

Вариантов на самом деле много. Они лишь ограничены задачами, которые стоят перед вами, и эксплуатационными характеристиками созданного прицепа с краном-манипулятором.

Как сделать гидравлическую руку из картона

Из картона можно сделать буквально всё, что придёт в голову. Это универсальный материал. Сегодня сделаем еще одну штуку, которая будет работать на физике. Гидравлическая рука будет работать, как настоящий гидравлический подъемник. Можно будет перенести небольшой груз. Сначала разрезаем лист картона пополам. Одно из половины ещё раз пополам. Этого должно хватить. Чтобы не получилась какая-то кривая фигня, надо сделать чертёж. То есть прикинуть, каких размеров должны быть куски картонаи расчертить всё на бумаге. Это помогает ровно вырезать. Картон плохо режется, даже если ножик острый. В итоге получится красивые ровные куски. Желательно написать на каждом кусочке номер.

Начнем с соединением первого и второго звена. Они должны быть подвижные. Если просто склеить, то движение не будет. Поэтому нужно сделать ось, на которой будет всё вращаться. Сойдёт и зубочистка. Но ее нужно закрепить. Для этого нужны соединительные звенья. А теперь тоже самое надо сделать с другой стороны. Но посадить на ту же самую зубочистку. Получится, что соединительные детальки находится внутри, снаружи зубочистка полностью закреплена на клей. Выйдет полностью подвижная конструкция.

Первая часть готова. Надо делать вторую. Она делается так же, но тут звенья находится с обратной стороны. Получается длинная сосиска, у которой всё двигается. Если прикрепить механическую систему, то она будет функционировать. Но следует довести до ума. Во-первых, не хватает клешни, которые должна захватывать то, что нужно перенести. А для ее создания сначала засовываем в одну гофру картона зубочистку и приклеиваем. Сверху надеваем кусок картона. Они должны выдержать нагрузку.

Эти детали не должны соприкасаться друг с другом. Всё почти готова. На данный момент есть гусеницы без хребта, который шевелится, как угодно.

Возьмем три одинаковые кусочка картона. Они отправятся на усиление основы. Но сначала каждую нужно склеить точку кубик размещаем на самом низу платформы. Как раз на нём будет всё держаться. Конструкция получилось довольно длинная, плечо будет большим. Так что низ должен быть прочным.

Чтобы клешня свободна вращалась, надо подрезать нижние края. В результате выйдет почти готовая гидравлическая рука. На самом деле работает интересно. Хотя, казалось бы очень просто.

Квадратный лист картона.Намечаем центр, чтобы сделать отверстие.Проще всего просверлить, причём использовать сверло большого диаметра, потому что в будущем здесь будет батарейка. Ее нужно вклеить.Так уже дырку сделаем в другом квадрате. Тут без сверла точно не обойтись. Всё это лишь для того, чтобы рука могла поворачиваться. Батарейка является идеальной осью для этого. С помощью такого отверстия можно всё закрепить.

Теперь надо сделать силовую систему. Для неё нужны шприцы. Убираем два ребра жесткости с поршня. Это надо, чтобы он стал плоским. В нём сделаем дырку. Если просто приклеить шприц и поднимать звено гидравлическую руки, то она развалится под своей силой.

Продолжение с 4 минуты на видео. Сделайте эту замечательную игрушку для вашего домашнего робота. Показано, как изготовить гидравлический манипулятор, используя и кусочки картона и зубочистку.

Мини-кран своими руками: обзор вариантов

При строительстве дома из газобетона, бруса, кирпича и т.д. часто возникает необходимость в подъёме груза. Например, нужно «закинуть» блоки или деревянные балки на второй этаж, поднять мешки с цементом или залить армопояс. Делать это вручную, даже с привлечением помощников, не так легко — здоровье дороже. Нанимать автокран или манипулятор на небольшой объём работ — дорого. Выход — использовать мини-кран, который, для удешевления строительства, сделан своими руками.

Как сделать подъёмник для кладки газобетона.
Какие детали и инструменты нужны для строительства мини-крана.
Как сократить затраты на строительство универсального подъёмника.

Сборка шилда сервоуправления

На следующем рисунке показана нижняя сторона печатной платы до того, как она была просверлена и заполнена деталями:

Поскольку сервоприводы могут быть очень шумными в плане питания, на силовых шинах стоят конденсаторы 10 мкФ, чтобы помочь справиться с пиковыми нагрузками серво при запуске. Также имеется конденсатор емкостью 100 нФ на разъеме JTAG, для облегчения разъединения силовых шин.

Вот изображение готового блока, подключенного к 7-ми тестовым сервоприводам во время разработки программы:

В итоге проверялась механика руки робота используя стандартную систему радиоуправления RC, чтобы убедиться что все движется правильно и сервоприводы могут справиться с нагрузкой руки. Как показали испытания, полностью работает сервоуправление, и оно достаточное для того, чтобы действительно управлять рукой. Программа сервопривода работает с контролем скорости вращения — увеличение и уменьшение скорости вращения сервопривода, которое необходимо будет для работы манипулятора.

Схема и дизайн печатной платы доступны для скачивания всем пользователям сайта Электрические Схемы.

Когда и кому может пригодиться

Что же касается непосредственной сферы применения, то тут можно выделить несколько примеров.

Если вы установите на свой автоприцеп кран-манипулятор, то сможете использовать его:

для леса;
для поднятия бочек;
погрузки стройматериалов;
работы с крупногабаритными предметами;
переноса груза с места на место в небольшом радиусе;
поднятия грузов на высоту;
транспортировки досок и бревен;
загрузки лодки;
перевозки мототехники;
сельскохозяйственных работ;
в строительных целях и пр.

Как сделать гидравлический манипулятор своими руками

How to Make Hydraulic Powered Robotic Arm from plastic Как сделать гидравлический манипулятор своими руками ***************************************************************************************************************************************************** если ты любознательный ,любишь лайфхаки,хочешь всесторонне развиваться ,тогда мой канал для тебя . ****************************************************************************************************************************************************** If you are inquisitive ,you are loving life hacks, you want a develop comprehensively ,then my channel is for you!

Титан Миров Nayman: и где ты все это брал

Титан Миров Nayman: надо озвучивать

вот на пример не понятно что это за белый материал?

олег король: за изобретение пять а по профильной части неуд

Максим Баздрев: хоть и и спёр видио

Максим Баздрев: красавчик

гидравлический манипулятор – кран из шприцов.

КАК СДЕЛАТЬ РУКУ РОБОТА ИЗ ШПРИЦОВ – ЛАЙФХАК СО ШПРИЦАМИ

Канал Монстра-https://goo.gl/MhR47u Сигналы для Бинарных Опционов (Точность 76-86%)- https://goo.gl/3mDEVG.

Самодельный ротатор захвата

Как сделать экскаватор из шприцов

Клеевый пистолет http://ali.pub/pf3yl Делаем экскаватор в домашних условиях (Занимательная игрушка для детей ) Вся.

КАК СДЕЛАТЬ ГИДРАВЛИЧЕСКУЮ РУКУ ИЗ КАРТОНА – DIY

В этом видео я решил сделать новый diy – гидравлическая рука из картона. Это не гидравлический пресс из картон.

КАК СДЕЛАТЬ ГИДРАВЛИЧЕСКУЮ РУКУ ИЗ КАРТОНА ?!

? Я в ВК( на счет рекламы) ? http://goo.gl/ui02Vf ? ? Канал на YouTube (подпишись=)) ? http://goo.gl/gkyTx3 ? ? Канал на Twitch (подпиши.

КАК СДЕЛАТЬ ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР ИЗ КАРТОНА.

В этом видео я покажу вам как сделать руку робота из картона, это довольно весело . Особенно передвигать.

Настоящий манипулятор из картона и шприцов

Когда инженеру нечем заняться.

Как сделать гидравлический манипулятор своими руками

How to Make Hydraulic Powered Robotic Arm from plastic Как сделать гидравлический манипулятор своими руками ***************************************.

Мини-кран своими руками: обзор вариантов

Как сделать подъёмник для кладки газобетона.
Какие детали и инструменты нужны для строительства мини-крана.
Как сократить затраты на строительство универсального подъёмника.

Манипулятор своими руками из фанеры

Как вы знаете сделал я самодельный ЧПУ фрезерный станок. Входе обучения работы на нем я делаю различные поделки и механизмы. Нашел в интернете исходные файлы (MeArmV03.svg) для манипулятора и решил вырезать его на ЧПУ станке.

Я думал что с первого раза у меня ни чего не получиться. Так как это достаточно сложная работа для ЧПУ и очень много мелких деталей.

ЧПУ резал больше часа и вырезал все детали. Провел небольшую доработку с помощью надфиля. Собрал на винтики манипулятор. Кстати в интернете много инструкций, от текстовых до видео по сборке манипулятора.

И Вот что у меня получилось. Достаточно не плохо на мой взгляд.

Серо-приводы установлены, Манипулятор собран. Но как проверить его работоспособность. Поискал в интернете примеров не дал результатов и тогда я решил набросать небольшой пример кода для NodeMCU. Тем более у меня лежал без дела шилд для данной отладочной платы.

Код получился не очень красивый но для проверки достаточно.

Вам скорее всего нужно будет изменить начальные угол для серо-приводов.

Тестирования самодельного манипулятора показал , что все работает но скорее всего не достаточно питания от одного аккумулятора 18650. И происходить перезагрузка NodeMCU .

Запланировал доработку кода для руки-манипулятора и переделать источник питания. Но как скоро будет продолжение зависит от вас и от свободного времени.

Мини-кран из металлолома

Ещё один вариант подъёмного механизма из металла, «валяющегося под ногами», сделал участник портала с ником Петр_1.

По словам Петр_1, причина строительства крана — дом становится всё выше, а блоки и бетон всё тяжелее. Поэтому, произведя ревизию «ненужных вещей», пользователь изготовил полностью разборный кран грузоподъёмностью в 200 кг.

Думаю, мой кран может и больше поднять, но перегружать его я не стал. Кран разбирается на части весом 30-60 кг и спокойно перевозится в прицепе легкового автомобиля. На багажнике вожу стрелу. В статике испытал конструкцию весом в 400 кг. Обычно поднимаю груз весом до 150 кг. Мне для моих строительных нужд этого вполне достаточно.

Конструкция крана представляет собой сборную «солянку» из того, что было под рукой. Перечислим основные детали:

поворотный узел – ступица от грузовика;

стрела сделана из трубы диаметром 75 мм;

выносные опоры и основание- прямоугольная труба сечением 8х5 и 8.5х5.5 см;

основание башни – «200-й» швеллер;

червячные редукторы для стреловой и грузовой лебёдки.

трёхфазный электродвигатель с реверсом, мощностью 0.9 кВт, переделанный на питание от сети 220 В;

Кран получился мобильным, и его, опустив стрелу, можно переместить с места на место, перекатывая на колёсиках по утрамбованному грунту. Регулировка по уровню осуществляется при помощи винтовых опор.

Металл, редукторы и ролики куплены на вторчермете. Новые только трос и подшипники.

Вес крана без противовеса – около 250 кг. Себестоимость конструкции, с учётом покупки расходников — отрезных дисков для УШМ, электродов для сварочного инвертора и краски, – 4 тыс. руб.

Кран, + время на токарные работы, + подбора комплектующих и примерка узлов, я сделал за 3 рабочих дня. В дальнейшем, по окончании работ, полностью разберу его.

Электроника

Чтобы заставить руку работать достаточно всего навсего подключить пять сервоприводов к Arduino и подать на них питание с хорошего источника. У uArm использованы какие-то двигатели с обратной связью. Я поставил три обычных двигателя MG995 и два маленьких двигателя с металлическим редуктором для управления захватом. Тут мое повествование тесно сплетается с предыдущими проектами. С некоторых пор я начал преподавать программирование Arduino и для этих целей даже подготовил свою Arduino-совместимую плату. С другой стороны как-то раз мне подвернулась возможность дешево изготовить платы (о чем я тоже писал). В итоге все это закончилось тем, что я использовал для управления манипулятором свою собственную Arduino-совместимую плату и специализированный шилд.

Этот шилд на самом деле очень простой. На нем четыре переменных резистора, две кнопки, пять разъемов для сервопривода и разъем питания. Это очень удобно с точки зрения отладки. Можно загрузить тестовый скетч и записать какой-нибудь макрос для управления или что-нибудь вроде того. Ссылку для скачивания файла платы я тоже дам в конце статьи, но она подготовлена для изготовления с металлизацией отверстий, так что мало пригодна для домашнего производства.